Este trabalho analisa os entrelaçamentos do uso dos termos "infraestrutura" e "vulnerabilidade" por órgãos do Governo do Estado de São Paulo no contexto da implementação de políticas públicas em territórios Quilombolas e Indígenas nos município de Eldorado, Iporanga e Sete Barras, no Alto e Médio Vale do Ribeira. Como o termo "infraestrutura", tal como aplicado pelo Governo do Estado de São Paulo, classifica e se sobrepõe, como uma categoria "universalizada" de gestão e ocupação do território, a formas diversas quilombolas e indígenas de gestão e organização territorial? Práticas quilombolas e indígenas de manutenção, manejo e cuidado da terra no Vale do Ribeira mantém também os maiores remanescentes de Mata Atlântica, tanto no Estado de São Paulo, quanto no Brasil. Traçando a distribuição orçamentária e de políticas públicas na região do Alto e Médio Vale do Ribeira ao longo dos últimos anos, o trabalho coloca, assim, a seguinte pergunta: como políticas públicas destinadas a questões climáticas e serviços ecossistêmicos estão dando suporte e subsídios para as práticas quilombolas, indígenas e caiçaras do Vale do Ribeira de cuidado do solo e manutenção da Mata Atlântica? Propõe-se o termo cosmoplanejamento para etnografar os entrelaçamentos e níveis de negociação entre práticas de planejamento territorial quilombolas e indígenas no Estado de São Paulo, demandas de políticas públicas auto-determinadas por estas mesmas comunidades, e a habilidade de resposta (response-ability) do Governo do Estado de São Paulo frente a estas demandas. Partindo das perspectivas do campo da antropologia em aliança com o campo do planejamento territorial, este trabalho se propõe a aprender e colaborar com práticas de planejamento territorial já praticadas há centenas de anos por lideranças, moradores e comunidades quilombolas, indígenas e caiçaras no Vale do Ribeira. O trabalho busca colaborar como uma pequena engrenagem que pretende agregar, de forma respeitosa e com escuta atenta, engajada e aberta, a esta longa história de alianças e resistências já estabelecidas e organizadas há muitos e muitos anos por lideranças e comunidades quilombolas e indígenas do Vale do Ribeira, conjuntamente com organizações aliadas, realizando um vasto trabalho de articulações, viagens, deslocamentos, resistências e lutas diárias.