A pesquisa propõe evidenciar as violações de direitos humanos que atravessam a vida de idosos/as em situação de rua, no município de São Bernardo do Campo/SP. Ao situar a insuficiência de políticas públicas voltadas para o acesso à moradia digna e o impacto na qualidade de vida destes idosos. Através da etnografia, a pesquisa analisa o processo de saída das ruas de idosos/as, para morar em pensões e cortiços que apresentam precariedade habitacional. A proposta de intervenção é desenvolver a cartografia social de suas moradias e territórios de ambiência, para que eles possam indicar quais as violações de direitos e quais seriam as soluções e melhorias para avançar na qualidade de vida durante o processo de envelhecimento. O uso do mapeamento participativo possibilita ações realizadas conjuntamente aos idosos, para evidenciar de que forma ocorrem às mobilidades e acessos no território, as condições de moradia e a relação com as políticas públicas de garantia de direitos que atuam nestes territórios. Assim, caracterizar de que forma estas violações de direitos impactam no direito à cidade e no acesso à moradia digna.